Se cree que fueron los chinos los primeros en utilizar agujas de acero, y que los árabes se encargaron de llevarlas a Europa. En 1370 había importantes fabricantes de agujas en Nuremberg, Alemania. Durante el reinado de Isabel I de Inglaterra (1533-1603), muchos pequeños talleres empezaron a fabricar agujas. En 1650 la fabricación de agujas para coser a mano constituía una industria importante en Inglaterra. Estas agujas no tenían ojo para enhebrar el hilo; en su lugar tenían un pequeño gancho o una cabeza para atarlo.

Desarrollos posteriores supusieron añadir el ojo a la aguja y la invención de maquinaria para su fabricación. Una de estas máquinas, presentada en 1785, producía una varilla de la que se obtenían dos agujas. Las primeras agujas con ojo estampado se fabricaron en 1826 con una máquina estampadora, pero hasta 1885 no se desarrolló completamente el proceso mecánico para la producción de agujas.